通用具身智能仿真平台桃源2.0发布：三行代码定义任务，并面向全球开发者开放
来源：
YPS数据挖掘大师
2025-02-24
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摘要：YPS行业门户系统2月23日消息，上海人工智能实验室在昨日举行的2025全球开发者先锋大会（GDC）“浦江AI生态论坛”上发布了通用具身智能仿真平台桃源2.0（GRUtopia2.0），并面向全球开发者开放。桃源2.0基于2024年7月发布的“城市级”仿真平台桃源1.0升级而来，通过模块化架构、自动化场景生成与高效数据采集三大核心技术升级。新增通用模块化仿真框架：支持包含导航、操作、运动控制在内的……
YPS行业门户系统 2 月 23 日消息，上海人工智能实验室在昨日举行的 2025 全球开发者先锋大会（GDC）“浦江 AI 生态论坛”上发布了通用具身智能仿真平台桃源 2.0（GRUtopia2.0），并面向全球开发者开放。
桃源 2.0 基于 2024 年 7 月发布的“城市级”仿真平台桃源 1.0 升级而来，通过模块化架构、自动化场景生成与高效数据采集三大核心技术升级。
新增通用模块化仿真框架：支持包含导航、操作、运动控制在内的任意具身任务，用户无需切换多平台，“三行代码”即可定义任意任务，简化开发流程
场景资产自动化功能增强：集成百万级标准化物体资产，结合场景的自动化生成和随机化工具，实现复杂场景“一键生成”。
数据采集系统更高效：提供面向操作任务的多种低门槛遥操作工具，以及面向导航的批量化数据采集工具。遥操效率相较空间鼠标提升 5 倍，导航任务数据采集效率最高提升 20 倍。
YPS行业门户系统注意到，上海 AI 实验室完成还宣布近期完成首次“虚实贯通”技术体系全闭环验证，在“真实-模拟-真实”（Real-to-Sim-to-Real）路径下，加速打造可自主演进的具身智能进程。
作为该体系核心，桃源 2.0 通过高性能仿真加速具身智能在虚拟环境中的训练效率，并实现向现实场景的平滑迁移。平台数据集、模型及工具链将陆续开源。
为实现单一平台覆盖从底层控制到顶层决策任务的“通用性”训练需求，上海 AI 实验室研究团队为 GRUtopia2.0 设计了功能全面的模块化框架，具备代码轻量和灵活拓展的特性，从而提升用户使用体验。模块化框架将训练任务拆解为“场景、机器人、任务指标”三要素，用户仅需三行代码即可完成任意具身任务的定义。平台内置多种机器人、控制器、评价指标、任务奖励等模块的实现，仅通过对原生模块的组合即可实现多种导航、操作和控制任务。
为满足用户对于定制化数据采集的需求，GRUtopia2.0 提供了面向操作、导航任务等高效数据收集管线。
弥补传统遥操作工具活动范围、距离感知、动作精度弱等带来的数据采集方式限制，研究人员为 GRUtopia2.0 引入 VR、动作捕捉、双手协调的等机器人遥操作手段，提升模拟数据采集效率。进一步拉低使用门槛，首创设计双手协调的“隔空操作模式”，无需视觉及操作硬件，通过动作捕捉即可控制机器人的运动、视角转换、坐标系重定位和运动精度调整的功能。相较传统空间鼠标方式，可实现 5 倍的操作效率提升，单人一天即可采集上百条复杂操作数据。
在面向导航的数据采集管线中，GRUtopia2.0 利用全局地图 ESDF 并行采样合成海量轨迹数据，较人工操作传统方式提升近 20 倍。同时设置了针对轮式、足式及虚拟机器人提供了默认的路径规划控制器，以实现在 GRScenes-100、Matterport3D 场景中自动化的路径跟随和观测、动作数据采集。平台还提供了批量化工具，支持进行并行的大规模导航数据采集。
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